KRSをKria KV260上で動かしてみる の続き。 Accelerating a perception computational graph を参考に、rectifyとresizeを含むlaunchを起動しようとした。 先に結果を書くと、 うまくいかなかった 。
動作環境
- OS : Ubuntu 20.04.3 LTS（64 bit）
- Vivado : 2022.1
- Vitis : 2022.1
- Vitis_HLS : 2022.1
- ROS2 : Humble
- ボード : Kria KV260
image_procのビルド
KRSをDockerコンテナに閉じる の手順で、 offloaded_doublevadd_publisher と同様に image_proc もビルドする。 その後の手順を再度行い、KRSのイメージをmicroSDカードに焼き直す。
アクセラレーションカーネルを選択するまでの手順は KRSをKria KV260上で動かしてみる と同じく行う。
以下のコマンドを実行し、 image_proc を選択する。
ros2 acceleration select image_proc
以下のコマンドを実行し trace_rectify_resize.launch.py を起動する。
# ros2 launch perception_2nodes trace_rectify_resize.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/root/.ros/log/2022-08-31-05-18-47-156645-xilinx-k26-som-20221-1229
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): lttng module not found, but still tried to use it
lttng module not found, but still tried to use it というエラーが出ている。
acceleration_firmware_kv260 v1.0.0 には以下の記載がある。
LTTng included into Yocto's rootfs and it can be invoked via CLI (lttng ) however no ROS 2 CLI enablement is included in this firmware artifacts release.
以上から、ファームウェアとして acceleration_firmware_kv260 v1.0.0 を使用する限りでは上記のチュートリアルは正常に実行できないと考えられる。